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人とロボットとの共生社会の実現へ

ROSシステムインテグレーター

ROS開発活動実績

ROS開発活動実績

当社が独自開発しているROSベースの自走式ドローンを活用した実証実験などの事例や、取り組んでいる技術要素について紹介します。

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次世代屋外走行機
【Albion】

 

次世代屋外走行機を現在制作中です。

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次世代モバイルマニピュレータ開発
（BELDi）

 

​構成部品の見直し、鉄の曲げ板の利用などによりパーツ数を削減した次世代モバイルマニピュレータを開発中です。25年9月頃完成予定です。

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Robocup @Home

 

RoboCup @Homeは自律移動ロボットにおける基礎機能であるマップ作成やナビゲーションに加えて、人や物体の認識、人との対話、ロボットアームの軌道計画など多岐にわたる機能が必須であり、またそれらを組み合わせてタスクを遂行するためのシステムインテグレーションが必要とされます。
2022年は「Cuboid」をベースにロボットアームを装備、2024年は「SOAR」で大会に出場しました。

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Team: Chief Scientist Office

RoboCup @Home OPL 2024

Qualification Video

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stickler for the rulesタスクにて、ChatGPTに今注視している人の画像と守らせたいルールの内容を与えることで、どのルールを破っているかを一度に判断可能にしています。
ルールの内容例：

  • 靴を脱いでいるか

  • 手に飲み物を持っているか

  • 床に物を捨てていないか
     

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人から対話を通じて与えられた命令に対し、SOARが行える動作リストをもとに、ChatGPTに命令を実現するための動作の実行順序を生成させることで、定型でない命令の内容であっても意図をくみ取った動作を可能にしています。


指示した命令：コーヒーテーブルからミルクをとってきて
ChatGPTが生成した動作計画：

  1. コーヒーテーブルへ移動

  2. ミルクの検出

  3. ミルクを把持

  4. 命令を受け取った場所へ移動

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モバイルマニピュレータ開発​（SOAR）

 

RoboCup2022・WRSへ参加した実績・経験をベースにモバイルマニピュレータ（アーム付き自走式ドローン）を開発しています。苦節10年。やっとFetchの背中が見えてきました。
想定タスクはコンビニエンスストアでの買い物を想定しています。

画像認識を用いたカップ麺のpick & place動画です。​​

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エレベータ連携による中継フロアを経由した低/高階層エリア間の自律走行の様子です。

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開発風景動画

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RoboCupやWRSの競技会にある「コンビニタスク」は、お店側の動きを想定していますが、我々が目指すタスクはユーザ目線でのコンビニへの買い出しです。

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ロボットがコンビニで買い出しを行うためには下記のフローを行う必要があります。

 

  1. ユーザ　：注文内容を発話（音声認識）

  2. ロボット：コンビニへ向かう・ドアを開ける・エレベータ乗車・コンビニへ到着

  3. ロボット：商品ピックアップ（商品認識・取り出し）

  4. ロボット：商品を提示

  5. 店員 ：会計（POSへ入力、ロボットに貼付されたPayPayのQR読み込み）

  6. ロボット：商品を受け取る

  7. ロボット：ユーザの元へ移動、到着後ユーザへ渡す

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つくばチャレンジ

 

毎年、茨城県つくば市で行われる「つくばチャレンジ」へChief Scientist室で開発した屋外用自走式ドローンで参加しています。
ROS + Autowareを基にした「屋外自律走行システム」を構築しました。

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マップ上をスタートからゴールまで4倍速で撮影したものです。
3D Lidar（velodyne）の点群にfisheyeカメラの色情報を投影したマップを作成しています。

この動画は寄りの映像です。

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マップ上をスタートからゴールまで4倍速で撮影したものです。
3D Lidar（velodyne）の点群にfisheyeカメラの色情報を投影したマップを作成しています。

この動画は俯瞰の映像です。

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「Fetch」によるエレベータ巡回

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Fetch robotics社のアーム付き自律走行ロボット「Fetch」がエレベータボタンを操作しビルを巡回する動画です。深層学習による画像認識アルゴリズムYOLOを用いた人物検知も行っています。

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R3Liveを利用した3D SLAM

 

電動車椅子にグローバルシャッターカメラ、Livox Lidar Horizonを取付、データを取得しました。取得したデータを元にR3LIVEを用いて3次元地図を作成しました。

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「rostopic」の内容に応じた感情表現

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「rostopic」の内容に応じてロボットの感情表現を行います。
SVGとWebのアニメーションライブラリを使用することで、滑らかな動きを実現しています。

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2DLidarを用いた崖検知機能開発

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ROS搭載ロボット「Cuboid」を用いた階段付近での崖検知のデモンストレーション映像です。
ロボット頭部の45°下方向を向いている2DLidarを用いて1m先の床状況を計測し、ローカルコストマップ上で崖を障害物として認識させることで回避させています。

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空間IDを活用した配送ロボットとARナビゲーションのデータ共有
（デジタル庁実証）

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デジタル庁から受託した「デジタルツイン構築に関する調査研究」の一環で、空間IDを活用した、配送ロボットとARナビゲーションのデータ共有に関する実証実験を、2023年2月に東京ポートシティ竹芝（東京都港区）で実施しました。

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エレベータと連携して荷物を配送
（NEDO実証）

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国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）の事業実施者として、自動走行ロボットによるエレベータ連携システムを利用した屋内配送の実証実験を実施

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ROS搭載ロボットによる遠隔監視Webシステム

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WebRTCを使用し、動画配信及びrostopic（ロボット内でやり取りされるメッセージ）の送受信を行います。本機能を用いて遠隔地の監視、およびロボットの簡易的な操作が可能になります。

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ワールドロボットサミット 2020
フューチャーコンビニエンスストアチャレンジ

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2020年に行われた経済産業省・NEDOが主催するロボットの世界大会、「World Robot Summit（総称：WRS）」の競技会「World Robot Challenge（通称：WRC）」に出場。コンビニエンスストア環境での人とロボットの共生に向け、商品の陳列や廃棄品の回収作業に焦点を当てた「フューチャーコンビニエンスストアチャレンジ」にて3位を獲得しました。

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シミュレーション上でエレベータを用いた巡回デモ

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シミュレーション上でロボットがエレベータを用いて移動する巡回デモ映像です。

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STATION Aiでのサイネージモジュール付Cuboid活用

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​2024年10月、名古屋・鶴舞に開業したオープンイノベーション拠点「STATION Ai」に自律走行ロボット「Cuboid」を導入しました。このロボットは会員ゾーン、一般ゾーンを行き来しているため、STATION Aiを訪れる皆様に触れ合っていただけます。

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Cube petit

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Cube petit（キューブプチ）は人の生活に入り込むことの出来る自律走行ロボットです。世の中に普及させるため低価格で小型なロボットキットを目指して開発しています。

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  • オフラインの日本語・英語の音声合成・音声認識に対応

  • 日本語の音声合成にOpenJTalk、認識にJuliusを使用し、感情や速度を変えながら発話可能​

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​充電ドック

 

「急速充電が可能な充電用コネクタ」および「ARマーカに向かって位置合わせを行うROSパッケージ」を搭載した充電ドックを開発しました。

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自走式ドローンをRaaSで提供
3か月Free rent

※3か月Free rentご利用条件

人の往来のある場所（例 ホール、パブリックスペースなど）での利用に限らせていただきます。

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