RoboCup @Home
RoboCup @Homeは自律移動ロボットにおける基礎機能であるマップ作成やナビゲーションに加えて、人や物体の認識、人との対話、ロボットアームの軌道計画など多岐にわたる機能が必須であり、またそれらを組み合わせてタスクを遂行するためのシステムインテグレーションが必要とされます。
2022年は「Cuboid」をベースにロボットアームを装備、2024年は「SOAR」で大会に出場しました。
お知らせ
「RoboCup@Home」とは
RoboCup@Homeは、2006年から毎年開催されている、日常生活を支援するサービスロボットの技術を競う国際大会です。家庭や公共の場での自律動作を目指し、技術革新を促進します。
詳しくは、「RoboCup@Home」公式ページをご覧ください。
https://athome.robocup.org/
仕様
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Size : (h)1,360mm~1,820mm, (w)550mm, (d)650mm
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Weight : 91.65kg
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Operation time : About 45 minutes (actual measured value)
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Maximum speed : 3.0 km/h (measured value)
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Sensor configuration : 2D Lidar, IMU, Depth Camera, Microphone, Thermal Camera, Zoom Camera, LED lights
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Degree of freedom of the arm : 7
ChatGPTを持ちいた自然言語による動作計画手法
人から対話を通じて与えられた命令に対し、SOARが行える動作リストをもとに、ChatGPTに命令を実現するための動作の実行順序を生成させることで、定型でない命令の内容であっても意図をくみ取った動作を可能にしています。
指示した命令：コーヒーテーブルからミルクをとってきて
ChatGPTが生成した動作計画：
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コーヒーテーブルへ移動
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ミルクの検出
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ミルクを把持
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命令を受け取った場所へ移動
ChatGPTを持ちいた人や物体の特徴分析
stickler for the rulesタスクにて、ChatGPTに今注視している人の画像と守らせたいルールの内容を与えることで、どのルールを破っているかを一度に判断可能にしています。
ルールの内容例：
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靴を脱いでいるか
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手に飲み物を持っているか
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床に物を捨てていないか
4位入賞
オランダのEindovenで行われた「RoboCup 2024」に出場し4位入賞しました。
大会名 ：RoboCup 2024
日時 ：2024年7月15日～22日
開催場所：オランダ（Eindoven）
競技名 ：RoboCup@Home Open Platform League
チーム名：Chief Scientist Office (SoftBank Corp., Japan)
