2DLidarを用いた崖検知機能開発

ROS搭載ロボット「Cuboid」を用いた階段付近での崖検知のデモンストレーション映像です。
ロボット頭部の45°下方向を向いている2DLidarを用いて1m先の床状況を計測し、ローカルコストマップ上で崖を障害物として認識させることで回避させています。

Cuboidには基本構成として合計5つの2DLidarが搭載されており、前面の3つのLidarは主に進行方向の障害物検知に用いられます。

崖検知に用いる前方下方向検知用のLidarは、下斜め45°の確度に取り付けられておりCuboidの前面から1m先の床面までの距離(高さ)を計測しています。