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ROS搭載ロボット「Cuboid」を用いた階段付近での崖検知のデモンストレーション映像です。
ロボット頭部の45°下方向を向いている2DLidarを用いて1m先の床状況を計測し、ローカルコストマップ上で崖を障害物として認識させることで回避させています。