2023年11月19日（日）に行われた「つくばチャレンジ2023」本走行に参加しました。
昨年の機体と同じ「PANDA」で参加しました。昨年まで使用していたRTAB MAPに代わりLIO-SAMを用いることでより高精度な3Dマップを作成しました。また3D点群とGNSS情報を統合することで安定した長距離走行を目指します。
「PANDA」が安定して長時間走行できるようになったため速度や加速度を調整し、さらに障害物回避経路の計算を高速化することで滑らかに走行するようになりました。
GNSSとLiDARの統合を実装し長距離走行時の自己位置推定の精度を向上しました。
折り返し地点を超えた1.3キロ地点でリタイアとなりました。
障害物を横から避ける経路は計算できるが後ろに下がる機能がなく、障害物に近づきすぎた際にそのまま止まってしまい1.3キロ地点でリタイアとなりました。
2024年のつくばチャレンジにも参加予定です。引き続き応援よろしくお願いいたします。
参考：
つくばチャレンジ2023HP（本走行）